【栅格地图路径规划】基于帝国企鹅算法实现机器人栅格地图最短路径规划附matlab代码
【栅格地图路径规划】基于帝国企鹅算法实现机器人栅格地图最短路径规划附matlab代码
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⛄ 内容介绍
随着移动机器人柔性及智能化程度的日益提升,基于多移动机器人的智能物流搬运系统在智能仓储,港口运输等领域的应用愈加广泛.如何提升多移动机器人路径分布的均衡性,避免多移动机器人系统发生碰撞及死锁现象,是保证多移动机器人系统运行效率及稳定性的重要一环.本文以应用于快递分拣的多移动机器人系统为研究对象,对其路径规划,避碰交通管理等关键技术进行了研究.
⛄ 部分代码
function drawPC(result,option,data,str)
figure
hold on
[p1,p2]=find(data.map==1);
for i=1:length(p1)
rectangle(’Position’,[p1(i)-0.5,p2(i)-0.5,1,1],’FaceColor’,’k’);
end
[p1,p2]=find(data.map==0);
for i=1:length(p1)
rectangle(’Position’,[p1(i)-0.5,p2(i)-0.5,1,1],’FaceColor’,’w’);
end
plot(data.node(result.path,1),data.node(result.path,2),’LineWidth’,2)
title([str,’,fit：’,num2str(result.fit)]);
axis([0.5,0.5+data.sizeMap0,0.5,0.5+data.sizeMap0])
set(gca,’LooseInset’,get(gca,’TightInset’))
end
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1]刘琳琳. 基于栅格地图环境的机器人路径规划算法[J]. 机电信息, 2018(30):3.
[2]陈晓娥, 苏理. 一种基于环境栅格地图的多机器人路径规划方法[J]. 机械科学与技术, 2009(10):5.
[3]余翀, 邱其文. 基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法[J]. 中国科学院大学学报, 2013.