基于任务需求的仿生手臂在线协调控制技术

针对仿生手臂在目标任务需求改变后对规划平稳动态过程的需求,提出了实时检测动态参数并将其反馈至前向控制环节进行在线协调控制的算法.该算法以基于Kane方程的仿生手臂动力学模型为基础,能够实现动力学参数值快速在线调控,判断仿生手臂目标检测点的动态参数偏差,并据此调节仿生手臂各部分姿态参数,使其能按离线动作规划平稳准确地完成目标任务.采用Matlab的Simulink控制工具箱进行仿真,测评了仿生手臂基于不同目标任务运动过程的生物效能性.实验数据表明,该算法改善了仿生手臂的生物效能性.