机械臂在轨精细操作

随着空间作业任务的复杂性不断提高,对空间机械臂的工作精度、灵活性和自主性都提出了更高的要求.燃料耗尽和器件损坏是造成卫星等航天器失效的主要原因,对燃料单元或损坏器件的及时更新能有效提高卫星等航天器的服役年限,因此单元更换是空间遥操作的主要任务.为了满足任务的要求,在传统基于关节空间的RRT算法上提出了基于工作空间的RRT算法,使末端关节可以保持水平,同时通过Kinect获取目标和障碍物的位置信息,利用包围盒方法给出障碍区间,使机械臂自主安全的完成空间单元更换的任务.