无损检测机器人可逆直流驱动控制研究

针对核反应堆无损检测机器人主立柱驱动需求,研发一款4kW逻辑无环流可逆直流驱动器,提出一种设计DLC(无环流逻辑控制器)的新方法,采用分段PID控制算法解决系统非线性问题,并对驱动器EMC性能进行测试.应用结果表明,DLC工作稳定可靠,驱动器调速性能良好,EMI低,不影响系统中超声传感器的正常工作.