机器臂控制系统设计

机械臂主从式结构被广泛应用于微创手术和遥操作中,分为主臂系统和从臂系统,而控制系统在主从机器臂系统中居于核心地位.本文针对机械臂的控制系统,给出了了机械臂的控制系统总体方案;通过设计机械臂运动控制方案分别给出基于CAN总线的伺服运动控制单元和基于运动控制卡的伺服运动控制单元;针对控制系统软件,设计了软件的总体结构和容错设计;为了更好的对机械臂进行运动规划控制,提出了插补法进行运动规划.通过运行试验表明,该运动规划是可行的,有效的.