基于四元数自补偿四旋翼飞行器姿态解算

姿态解算的精度是实现飞行器稳定飞行的前提。而在小型四旋翼飞行器姿态解算系统中多选用MEMS器件，其精度低、易发散等问题，制约了飞行器的稳定持航性能，为此，本文提出一种基于四元数自补偿算法，该算法简单有效，且对惯性器件的精度要求较低。实验结果表明该算法可长时间稳定地输出准确姿态数据。