如何配置与使用ABB机器人示教器的可编程按键？

ABB机器人示教器上有四个可编程快捷键，在调试的过程中，通过配置这四个快捷键，可以模拟外围的信号输入或者对信号进行强制输出。灵活的使用可编程按键可以大大提高调试的效率，今天这篇文章，我们来谈谈如何对这四个可编程按键进行配置？

可编程按键位于示教器上的右上方，共计四个：左边为Key1，右边为Key3，上边为Key2，下边为Key4。如下图：

可编程按键的配置步骤如下：

点击【ABB】菜单 -【控制面板（Control Panel）】：

找到【ProKeys（可编程按键）】，如下图：

可以看到四个按键的配置界面，如下图：

可编程按键可以配置成输入（Input）、输出（Output）或者系统（System），如下图：

当配置成【输入】时，示教器会在右边的框中列出所有可选择的数字量输入点，比如我的系统中有两个数字量输入点：IO1_I0和IO1_I1，如下图：

假设我们选择“IO1_I0”并确认，那么当Key1按下后，“IO1_I0”会有信号1。

当我们把按键配置为【输出】时，右边的列表框中会列出所有的已经配置好的数字量输出信号；

在【按键按下】的列表框中，可以选择按下该按键时的动作，可选项包括：

• 切换（Toggle）；

• 置为1（Set to 1）；

• 置为0（Set to 0）；

• 按下/松开（Press/Release）；

• 脉冲（Pulse）；

各菜单项的含义如下：

• 切换（Toggle）：按下按键后DO的值在0和1之间切换；

• 置为1（Set to 1）：按下按键后DO的值被置1，相当于置位；

• 置为0（Set to 0）：按下按后DO的值被置0，相当于复位；

• 按下/松开（Press/Release）：按下按键后DO的值被置1，松开后DO的值被置0；

• 脉冲（Pulse）：按下按键的上升沿DO的值被置1；

当把按键配置成【系统】时，可以选择将程序指针重新定位到Main函数，如下图：

所有这些配置，在示教器的左下角都有一个“是否允许在【自动模式】下运行”的选项，一般选择【否】。

好了，关于ABB机器人示教器上可编程按键的配置就先聊到这里