【路径规划】基于RRT算法实现实际地图船舶航路避障规划附matlab代码
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⛄ 内容介绍
一种基于RRT算法的无人船海面路径规划方法及系统,包括获取海图数据,得到海图整体信息;按照海图多边形的定义呈现海面情况,并将原始的矢量数据进行栅格化得到完整的海图界面;用户在海图界面上设置途经的途经点,采用改进的RRT算法在预设的时间阈值内进行路径规划,得到最终的有效路径渐进最优;将最终的有效路径转化为实际应用的经纬度信息,输出路径上的转折点的经纬度信息,提供给无人船的动力控制系统使用.
⛄ 部分代码
function [directcost,beacon_coo]=PathOptimization(trace_coo,map,row,col,safe_dis)
beacon_coo=trace_coo(end,:);
S_coo=beacon_coo(1,:);
k=size(trace_coo,1);
while k~=1
E_coo=trace_coo(k-1,:);
node1=S_coo;
node2=E_coo;
if checkConstraint(node1,node2,map,row,col,safe_dis)==1
beacon_coo=[trace_coo(k,:);beacon_coo];
S_coo=beacon_coo(1,:);
k=k+1;
end
k=k-1;
end
beacon_coo=[trace_coo(1,:);beacon_coo];
directcost=0;
for i=2:size(beacon_coo,1)
directcost=directcost+norm(beacon_coo(i,:)-beacon_coo(i-1,:));
end
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1] 李明, 赵金龙, 袁逸萍,等. 基于RRT-A^(*)融合算法的机械臂避障路径规划[J]. 机械设计与制造, 2023(3):5.
[2] 崔鼎, 郝南海, 郭阳宽. 基于RRT*改进的路径规划算法[J]. 机床与液压, 2020(9).
[3] 孙丽娜. 自主车路径规划及避障技术研究[D]. 青岛科技大学.
[4] 刘艳霞, 陈欣佳, 洪晓斌. 一种基于RRT算法的无人船海面路径规划方法及系统:, 2018.
[5] 周治国, 何栩, 徐力生,等. 无人艇深度强化学习路径规划算法与仿真实现(英文)[C]// 2020中国仿真大会论文集. 2020.