【路径规划】基于RRT算法避障路径规划附matlab代码
【路径规划】基于RRT算法避障路径规划附matlab代码
TT_Matlab
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⛄ 内容介绍
移动机器人运动规划技术是自主移动机器人导航的核心技术之一,而路径规划技术是导航技术研究的一个关键课题。路径规划的任务是:依据一定的评价准则(如距离最短、时间最短、工作代价最小等等),在一个存在障碍物的工作环境内,寻求一条从初始点开始到目标点结束的较优的无碰撞路径。该论文旨在结合实际环境对自主移动机器人的路径规划进行研究和设计实现。
编辑
⛄ 部分代码
y = 5;
x = 12;
world_offset_x = 150/y;
world_offset_y = 250/y;
empty_world = ones(int32(world_offset_x),int32(world_offset_y));
% obstacle 1
for i = int32(world_offset_x*0.25):int32(world_offset_x*0.32)
for j = int32(world_offset_y*0.2):int32(world_offset_y*0.27)
empty_world(i,j) = 0;
end
end
% obstacle 2
for i = int32(world_offset_x*0.3):int32(world_offset_x*0.4)
for j = int32(world_offset_y*0.35):int32(world_offset_y*0.45)
empty_world(i,j) = 0;
end
end
% obstacle 3
for i = int32(world_offset_x*0.25):int32(world_offset_x*0.45)
for j = int32(world_offset_y*0.55):int32(world_offset_y*0.65)
empty_world(i,j) = 0;
end
end
% obstacle 4
for i = int32(world_offset_x*0.57):int32(world_offset_x*0.78)
for j = int32(world_offset_y*0.58):int32(world_offset_y*0.65)
empty_world(i,j) = 0;
end
end
% obstacle 5
for i = int32(world_offset_x*0.25):int32(world_offset_x*0.78)
for j = int32(world_offset_y*0.75):int32(world_offset_y*0.82)
empty_world(i,j) = 0;
end
end
save environment
imshow(empty_world)
axis on
grid on
grid minor
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1] 崔鼎, 郝南海, 郭阳宽. 基于RRT*改进的路径规划算法[J]. 机床与液压, 2020(9).
[2] 冯楠. 自主移动机器人路径规划的RRT算法研究[D]. 大连理工大学.