JB/T 9182-2014 喷漆机器人 通用技术条件

ICS 25.240.40J 28备案号: 47380- -2014JB中华人民共和国机械行业标准JB/T 9182- -2014代替JB/T 9182- -1999喷漆机器人通用技术 条件Spray-painting robot- General specifications2014-07-09发布2014-11-01实施中华人民共和国工业和信息化部发布JB/T 9182- -2014目次II1范围2规范性引用文件.4.性能.............5技术要求.6试验方法7检验规则.8检验项目.9标志、包装、运输和贮存..............表1喷漆机器人环境气候条件.....JB/T 9182- -2014前言本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准代替JB/T 9182- 1999 《喷漆机器人通用技术条件》， 与JB/T 9182- - 1999相比主要技术变化如下:更新了规范性引用文件(见第2章，见1999年版的第2章);-在规范性引用文件中，增加了GB 3836.2- 2010 (见第2章);在规范性引用文件中，增加了GB 3836.5- 2004 (见第2章);-更新了5.1 a)“防爆设计”的规定[见第5.1a) ];更新了5.5.2“防爆性”的规定(见5.5.2);更新了表1中“环境温度”和“相对湿度”的数据(见表1)。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SACTC159) 归口。本标准起草单位:北京机械T业自动化研究所、昆山华恒焊接股份有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、安川首钢机器人有限公司、安徽埃夫特智能装备有限公司。本标准主要起草人:杨书评、林青、王思斯、钱鲁泓、徐方、曾孔庚。本标准所代替标准的历次版本发布情况为:-JB/T 9182- -1999。JB/T 9182- -2014喷漆机器人通用技术条件1范围本标准规定了喷漆机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于各种规格的喷漆机器人(以下简称机器人)，喷涂机器人亦可参照使用。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T 191- -2008包装 储运图示标志GB/T3766- -2001 液压 系统通用技术条件GB 3836.1- 2010爆炸性环境第1部分:设备通用要求GB 3836.2- -2010 爆炸性环境第2 部分:由隔爆外壳“d”保护的设备GB 3836.5- -2004 爆炸性 气体环境用电气设备第5 部分:正压外壳型“p”GB/T4768- -2008 防霉包装GB/T 4879- -1999 防锈包装GB/T 5048- -1999 防潮包装GB 5226.1- 2008机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件GB 6514-2008涂装作业安全规程 涂装 工艺安全及其通风净化GB 11291.1-2011工业环境用机器人 安全要求第1部分:机器人GB/T 12642- 2013 工业机器人性能 规范及其试验方法GB/T 12644- 2001 工业机器人 特性表示JB/T 8896- 1999 工业机器人 验收 规则3产品分类按驱动方式分为:a)液压式机器人:b)电动式机器人。4性能机器人的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括下列各项:a)坐标形式;b)轴数;c)额定负载;d)各轴运动范围;e)最大单轴速度;JB/T 9182- -2014f)路径速度;g)工作空间;h)位姿重复精度;i)轨迹重复精度;j)基本动作控制方式:k)存储容量;1)输入、输出形式和数量及通信方式;m)编程方式;n)外形尺寸和重量; .o)耗电功率。5技术要求5.1-般要求-般要求如下:a)机器人的防爆设计，应符合GB 3836.1- 2010的规定:b)机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造;c)制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。5.2外观和结构外观和结构要求如下:a)机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修;b)机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好;c)功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正，各关节处应标明轴号及运动方向;d)机器人表面不能有明显的凹痕、裂纹和变形:漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷:金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。5.3功能功能要求如下:a)机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常;b)机器人操作机各轴运动应平稳、正常;c)各种操作方式中，指令与动作应-致。5.4液压系统用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB/T 3766- 2001 的规定。液压源的压力波动值按液压产品标准的规定执行。5.5安全5.5.1基本要求机器人应符合GB 11291.1-2011的安全规定。JB/T 9182- -20145.5.2防爆性机器人中安装在漆雾环境中的电气组件、部件，其防爆性应符合GB 3836.2- 2010 和GB 3836.5-2004的规定。5.5.3接地 电阻和保护接地电路的连续性机器人的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接地点。若不能明显表明接地点，应在其附近标注明显的接地符号“专”。保护接地电路应符合GB 5226.1- -2008 的规定。5.5.4绝缘 电阻机器人交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于10 MQ。5.5.5介电强度机器人交流动力电源电路与保护接地电路之间，应能承受交流50Hz、具有两倍的电气设备额定电压值或1 000V这两者中较大者、持续1 s的耐压试验，无闪络、击穿及飞弧现象(低于保安特低电压一PELV电压的电路除外)。5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下连续运行120h,应工作正常。5.7噪声机器人在不喷涂状态下运行时所产生噪声应不大于80dB (A)。5.8电源适应能力在电源额定电压的波动幅度为-15%~ s 10%、频率为50 Hz土1 Hz时，机器人工作应正常。5.9电磁兼容性机器人在受到射频和强磁场干扰时，应工作正常。具体参数按产品标准的规定执行，并应符合GB5226.1- 2008 的要求。5.10环境条件5.10.1环境气候适应性机器人在表1环境气候条件下使用和运输时，应能保持正常。其他项目及具体组别按产品标准的规定执行。:表1喷漆机器人环境气候条件工作条件项目运输条件I组II组环境温度10C~35'C0~45"C- 40°C~S5'C相对湿度≤80%≤95%≤93% (40"C)大气压力86 kPa~ 106 kPaJB/T 9182- 20146.5.4路径速度测量按GB/T 12642- 2013 的规定进行。6.5.5位姿重 复性测量按GB/T 12642- -2013 中7.2的规定进行。6.5.6路径重 复性测量按GB/T 12642-2013的规定进行。6.6电气安 全检验6.6.1防爆性试验按产品标准的规定进行。6.6.2保护 接地电路的连续性按GB 5226.1- -2008中18.2 的规定进行。6.6.3绝缘 电阻测量按GB 5226.1- 2008 中18.3 的规定进行。6.6.4耐压 试验按GB 5226.1- 2008中18.4 的规定进行。6.7连续运行试验按JB/T 8896- - 1999中5.6的规定进行。6.8噪声测试按JB/T 8896-1999中5.7的规定进行。6.9电源适应能力试验按JB/T 8896- 1999中5.8的规定进行。6.10 电磁兼容性试验按GB 5226.1的规定进行，试验过程中机器人应工作正常。6.11环境气候适应性试验按JB/T 8896-1999中5.10的规定进行。6.12 耐振动试验按JB/T 8896- - - 1999中5.11的规定进行。6.13 耐运输性试验按JB/T 8896- -1999中5.12的规定进行。JB/T 9182- -20146.14可靠性试验按产品标准的规定进行。7检验规则按JB/T 8896- -1999 中第3章的规定进行。8检验项目检验项目见表2。表2检验项目序号检验项目技术要求检验方法出厂检验型式检验用户验收外观和结构5.26.2功能5.36.303液压系统5.46.4各轴运动范围4d)6.5.1O工作空间4g)生最大单轴速度4e)路径速度4f)6.5.4能位姿重复性6.5.5)路径重复性4i)6.5.6防爆性5.5.26.6.1电气保护接地电路的连续性5.5.36.6.22安全绝缘电阻5.5.46.6.3一介电强度5.5.5 :6.6.414连续运行5.66.75噪声5.76.816电源适应能力5.86.9I7电磁兼容性5.96.108环境气候适应性5.10.16.119耐振性5.10.36.12-_20耐运输性5.116.1321可靠性5.126.14耗电功率4o)注:“O”为检查项目。，9标志、包装、运输和贮存9.1 标志9.1.1机器 人产品上应装有标牌，标牌上至少应标明下述内容:JB/T 9182- -2014a)产品名称;b)产品型号(包含工作范围和手腕持重);c)动力源参数;d)外形尺寸和重量:e)生产批号(可要可不要);f)制造单位名称及地址:g)出厂年、月。9.1.2包装箱外表面 上应按GB/T 191- -2008 的规定做图示标志。9.2 包装9.2.1机器人在包装前， 必须将操作机活动臂固定牢靠。9.2.2操作机、 控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应固定牢靠，其他组件均应相对固定。9.2.3包装要求按 GB/T 4768- -2008、 GB/T 4879- 1999、 GB/T 5048- -1999 的规定。若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.4包装箱内应有 下列文件:a)特性数据表和产品检验合格证;b)安装、使用、维修说明书及安装图;c)随机备件、附件及清单:d)装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输运输、装卸时应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4贮存长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0C ~40C,相对湿度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求按产品标准的规定执行。寸5中华人民共和国机械行业标准喷漆机器人通用技术条件JB/T9182- 2014机械工业出版社出版发行北京市百万庄大街22号邮政编码: 100037210mmX 297mm●0.75印张●23千字2014年12月第1版第1次印刷定价: 15.00 元书号: 15111 12423网址: http: /ww cmpbook .com编辑部电话: (010) 88379778直销中心电话: (010) 88379693封面无防伪标均为盗版JB/T 9182-2014版权专有侵权必究