JB/T 9182-1999 喷漆机器人 通用技术条件

ICS25.040.JB中华人民共和国机械行业标准JBT9182-1999喷漆机器人通用技术条件General specifications of spray-painting robot1999-0628发布2000-01-01实施JBr9182-1999前本标准是对zB』28002-90《喷漆机器人通用技术条件》进行的修订。标准与ZB28002-90相比,主要技术内容更改如在“引用标准”中以"GB/T5226.1-1996″代替了“GB4943、GB6833、zBJ50002”;将“性能”中的项目按GBT12643进行了修改;将“技术要求”中“安全”条款的标题和内容按GBT52261进行了修改“试验方法”和“检验规则”中的引用标准按修改后的标准编号编写;“检验项目”表2中增加了“用户验收”一栏,其验收项目为序号2、4、6、8、9本标准自实施之日起代替ZBJ28002-90本标准由全国工业自动化系统和集成标准化技术委员会提出并归口标准起草单位:北京机械工业自动化研究所、航天工业总公司81厂。本标准主要起草人:胡景镠、李良峰、郝淑芬。中华人民共和国机械行业标准JBT9182-1999喷漆机器人通用技术条件代替ZB128002-90General specifications of spray-painting robot1范围本标准规定了喷漆机器人的技术要求、试验方法和检验规则等本标准适用于各类喷漆机器人。喷涂机器人亦应参照使用。2引用标准下列标准所包含的条文,通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时,所示版本均为有效。所有标准都会被修订,使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性包装储运图示标志GB/T37661983液压系统通用技术条件GB38361—1983爆炸性环境用防爆电气设备通用要求GBT4768-1995防霉包装技术要求GBT4879-1985防锈包装GBT5048-1985防潮包装GB5226-1996工业机械电气设备第1部分:通用技术条件GB6514-1995涂装作业安全规程涂装工艺安全及其通风净化GB11291-1997工业机器人安全规范GBT12642-1990工业机器人性能规范GBT12643-1997工业机器人词汇GBT12644-1990工业机器人特性表示GBT12645-1990工业机器人性能测试方法JBT88961999工业机器人验收规则3产品分类按驱动方式可分为:a)液压式喷漆机器人;b)电动式喷涂机器人性能喷漆机器人(以下简称机器人)的性能指标,应在产品标准中规定,至少应包括下列各项a)坐标型式;b)轴数;国家机械工业局19906-28批准2000-01-01实施JBr9182-1999c)额定负载;d)各轴运动范围e)最大单轴速度f)路径速度g)工作空间;h)位姿重复性;i)路径重复性;j)基本动作控制方式k)存储容量1)输入输出接口;m)编程方式;n)外形尺寸和重量;o)耗电功率。5技术要求51一般要求5.1.I机器人的防爆设计,应符合GB38361的规定51.2机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.3制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠,并符合相关标准5.2外观和结构5.2.1机器人结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。5.22机器人在成套设备中所有紧固部分应无松动,活动部分的润滑和冷却状况良好。5.2.3说明功能的文字、符号和标志应清晰、端正。各轴关节处应标明运动方向。5.2.4机器人表面不得有明显的凹痕、裂缝和变形;漆膜及镀层应均匀,无起泡、创伤、脱落等缺陷金属零件应没有锈蚀及其它机械损伤53功能53.1机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常53.2机器人操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中,指令与动作应一致5.4液压系统用液压驱动的机器人,其液压系统应符合GBT3766的规定。液压源压力波动值由产品标准规定5.5安全5.5.1基本要求机器人应符合GB11291的安全规定。5.5.2防爆性机器人中安装在漆雾环境中的电气组件、部件,其防爆性应符合GB3836.1的规定。5.5.3接地电阻和保护接地电路的连续性JB/T9182-1999机器人的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接地点。不能明显表明的接地点,应在其附近标注明显的接地符号“士保护接地电路应符合GBT52261的规定。5.5.4绝缘电阻机器人动力交流电源电路导线与保护接地电路之间施加500Vdc时,测得的绝缘电阻应不小于1M。5.55介电强度机器人动力交流电源电路与保护接地电路之间,应能承受交流50Hz、具有两倍的电气设备额定电压值或1000V这两者中较大者、持续1s的耐压试验,无闪络、击穿及飞弧现象(低于保安特低电压—PELv电压的电路除外)5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下连续运行120h,工作应正常机器人在不喷涂状态下运行时,所产生嗓声应不大于80dB(A5.8电源适应能力当供电电网电压波动在额定电压的+10%和-15%范围内、频率为50Hz±1Hz时,机器人T作应正常5.9电磁兼容性机器人在受到射频于扰和强磁场于扰时,工作应正常。具体参数标准定,并应符合GB丌T52261的要求5.10环境条件5.10.1环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时,应能保持正常。其它项目及具体组别由产品标准规定表1工作条件存、运输条件环境温度0~40℃40~+55℃40%~80%40%-90%≤93%(40℃)大气压力86-106Pa5.10.2油气漆雾机器人工作环境中涂漆作业场所符合GB6514规定时,工作应正常。5.10.3酎振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为5-55Hz、振幅为05mm的振动时,工作应正常。51耐运输性机器人按要求包装和运输后,应工作正常。JB9182-1999机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量。具体数值由产品标准规定。一般MTBF不小于2000h,MTTR不大于30mim5.13成套性5.13.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置等成套设备,同时可提供供用户选用的喷漆装置等配套设备。5.13.2机器人出厂时,应备有供正常生产使用的附件及供维修用的备件及专用T具。5.13.3机器人出厂时,应提供工业机器人特性数据表、使用说明书或操作、安装及维修说明书等技术文件以及合格证。6试验方法6.1试验条件见JBT8896。6.2外观和结构检查见J8896.3功能检查见JT88966.4液压系统检查机器人运行8h,检查各密封及接头处,不得有漏油现象。6.5性能测试6.51各轴运动范围测量见JB/T8896。6.5.2工作空间测量见JB丌T88966.5.3最大单轴速度测量见GBT12645。6.5.4路径速度测量见GBT12645。6.55位姿重复性测量见GBT12645。6.5.6路径重复性测量见GBT12645。66电气安全检验6.6.1防爆性试验由产品标准定。6.6.2保护接地电路的连续性见GBIBr9182-19996.6.3绝缘电阻检验见GBT5226.1。6.6.4耐压试验见GB/T5226.16.7连续运行试验见JBT8896。噪声测试见JBT8896。9电源适应能力试验见JBT88966.10电磁兼容性试验按GB/52261的规定进行,试验过程中工作应正常6.11环境气候适应性试验见JB/T88966.12振动试验见JBT8896。6.13运输试验见JBT8896。6.14可靠性试验由产品标准定7检验规则见JT8896。8检验项目见表2。表2检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验用户验收功能液压系统各轴运动范围4d)6.51oo0最大单轴速度路径速度6.54姿重复性4h)路径重复性4i)6.56B/T9182-1999表2(完检验项目技术要求验方法出厂检验型式检验用户验收防爆性u电气护捷地电腾的连续性53662绝缘电阻介电强度连续运行电源适应能力6.10环境气候适应性5.10.I耐振性6,12耐运输性511可靠性5.126.14耗电功率注:“。”为检验项目9标志、包装、运输及贮存91标志9.1.1机器人产品上应装有铭牌,铭牌上至少应标明下述内容:a)产品名称b)产品型号;c)动力源参数;d)外形尺寸和重量;e)生产批号;f)制造单位名称及地址g)出厂年、月。9.1.2包装箱外表面上应按GB191规定作图示标志。9.2.1机器人在包装前,必须将操作机活动臂牢靠固定。9.2.2操作机、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应牢靠固定,其它组件均应相对固定9.2.3包装要求按GB/T4768、GBT4879和GBT5048的规定。若有其它特殊包装要求,应在产品标准中规定。9.2.4包装箱内应有下列文件:a)特性数据表和合格证;JBr982-1999c)随机备件、附件及清单d)装箱清单及其它有关技术资料。9.3运输运输、装卸时应保持包装箱的竖立位置,并不得堆放。9.4贮存长期存放机器人产品的仓库,其环境温度为040℃,相对湿度不大于80%。其周围环境应无腐蚀易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定