JB/T 5063-1991 搬运机器人 通用技术条件

中华人民共和国机械行业标准JT5063-91搬运机器人通用技术亲件1主题内容与适用范圃本标准规定了搬运机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于各类搬运机器人。以搬运为主的多功能机器人也应参照使用。2引用标准GB191包装储运图示标志GB3766液压系统通用技术条件B4768防霉包装技术要求GB4879防锈包装GB4943数据处理设备的安全GB5048防潮包装GB6833电子测量仪器的电磁兼容性试验规范(迅B7932气动系统通用技术条件GB11291工业机器人安全规范GB/T12645工业机器人性能测试方法ZBJ50002机床数字控制系统通用技术条件ZBJ28001工业机器人验收规则3分类3.1按坐标型式分为a.直角坐标型搬运机器人;b.圆柱坐标型搬运机器人;c.球坐标型搬运机器人;d.关节型搬运机器人。3.2按驱动方式分为a.液压式搬运机器人;b.气动式搬运机器人;c.电动式搬运机器人33按伺服方式分为:a.伺服型搬运机器人;b.非伺服型搬运杋器人。34按负载重量分为a.特轾型搬运机器人,额定负载≤1kg;b,轻型搬运机器人,额定负载>1~10kg;中华人民共和国机械电子工业部1997-06-11批准1992-07-01实施l76JB/T5063-91c.中型搬运机器人,额定负载>10~50kg;d.重型搬运机器人,额定负载>50~100kg;e.超重型搬运机器人,额定负载>100kg3.5按作业环境分为:a.室内一般环境搬运机器人b.特殊环境搬运机器人。3.6按安装方式分为:a.地而固定式搬运机器人;b,.悬吊式搬运机器人c.附属式搬运机器人;d.可移动式搬运机器人。4性能搬运机器人的性能指标参数,应在产品标准中规定,包括下列各项a.坐标型式;b.轴数;c.额定负载(额定负载值的选取应采用优先数系的基本系列R10);d.极限负载;e,各轴运动范围;f.工作空间;g,最大单轴速度;h.最大合成速度;i.循环时;j.位姿准确度及重复性k.基本动作控制方式;1.程序存储容量;m.输入输出接口;n.编程方式;0.驱动方式;p动力源参数及耗电功率;q.外形尺寸及重量。5技术要求5.1—般要求5.1.1搬运机器人(以下简称机器人)应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件,入厂时需经檢验部门复检,并应符合有关标准规定5.1.3当机器人配有夹持器时,其性能应符合标准规定。5.2外观和结构5.2.1机器人结构应布局合理,操作方便,遺型美观,便于维修。5.2.2机器人成套设备中,所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好5.2.3文字,符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.2.4机器人表而,不得有裂缝、明显的凹痕和变形;漆膜及镀层应均匀,无起泡、划伤、脱落和磨掼等缺陷;金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。177JB/T5063—915.2.5机械接口若釆用圆形机械接口,应符合附录A(补充件)的规定。5.3功能531开关、按钮、显示、报警及联锁装置,功能应正常。53.2操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中,指令与动作应协调一致。5.4液压系统用液压驱动的机器人,其液压系统应符合GB3766的规定。液压源的压力波动值应符合产品标准规定。5.5气动系统用气动驱动的机器人,其气动系统应符合GB7932的规定。5.6安全56.1基本要求机器人的安全应符合GB11291的规定。5.6.2接地机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点,应在其附近标注明显的接地符号接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1。56.3绝缘电阻机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10M25.6.4耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间,应能承受交流(50Hz)电压有效值1500V持续1min的耐电强度试验,无击穿闪络及飞弧现象。5.7连续运行机器人在额定负载和工作速度下,连续运行120h。工作应正常。5.8噪声机器人在空载运行时,所产生的噪声,在产品标准中规定。5.9电源适应能力当供电电网电压波动,在额定电压的+10%、-15%频率为50Hz士1Hz时,机器人工作应正常。5.10电磁兼容性5.10.1辐射敏感度机器人在受到射频干扰时,工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.10.2磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时,工作应正常。磁场强度由产品标准规定5.11环境条件5.11.1环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时,应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表1环境条件工作条件贮存、运输条件环境温度0~40℃10~55℃相对湿度≤90%(40℃≤:93%(40C)大气压力86~106kPa注:特殊环境机器人,其环境条件由产品标准规定。JB/T5063-915.11.2耐振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为5~55Hz,振幅为0.15mm的振动时,工作应正常5.12耐运输性机器人按要求包装和运输后,应保持正常。5.13可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量,具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于2000h。MTTR不大于30min。5.14成套性5.14.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用户选购的夹持器。5.14.2机器人出厂时,应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具5.14.3机器人出厂时,应提供特性数据表、技术说眀书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书。6试验方法6.1试验条件见邛BJ28001第5.1条。6.2外观和结构按ZB]2801第5.2条进行检查,应符合要求。6.3功能检查见zBJ28001第5.3条。6.4性能测试64.1各轴位移量测量见ZBJ28001第54,1条。6.4.2工作空间测量见zBJ28001第5.4.2条6.4.3最大单轴速度测量见GB/T12645第8.1条。644最大合成速度测量见GB/T12645第8.2条。64.5循环时间机器人从抓住工件时刻起,沿工作空间位姿测试点P2~P4运行,完成一次抓放搬运动作即为一个工作循环。用电子秒表测量10次工作循环所需时间,求平均值。重复3次,其值应符合产品标准规定。646位姿准确度见GB/T12645第9.2条6.4.7位姿重复性见GB/T12645第9.1条。6.5安全试验6.5.1接地电阻测量见GB4943第2.2.5条。6.5.2绝缘电阻测量见zBJ50002第3.4条。6.5.3耐电强度试验见ZBJ50002第3.5条JB/T5063—916.6连续运行试验见ZBJ28001第5.6条6.7噪声测试见ZBJ28001第5.7条6.8电源适应能力试验见ZBJ28001第5.8条。6.9电磁敏感度试验6.9.1辐射敏感度试验按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中,工作应止常。6.9.2磁场敏感度试验按GB683.2规定的试验设备和方法进行。试骑过程中.工作应正常。6.10环境气候适应性试验见ZBJ28001第5.10条。6.11振动试验见ZJ28001第5.11条。6.12运输试验见ZBJ28001第5.12条。6.13可靠性试验由产品标准规定。7捡验规则见ZBJ28001第3章。8检验项目见表2。表2序号检验项目技术要求检验方法出厂"检验型式检验外观和结构5.2条62条功能5,3条6.3条液压系统5.4条气动系统5.5条各轴运动范围1e条6.4.1条工作空间4「糸6.4.2条最大单轴速度4g条6.4.3条性能最大合成速度4h条6,4,4条9循环时间4条6.4.5条IU位姿准确度6.4.6条4条11位姿重复性6,4.7条12接地电阻5.6.2条6.5.1条]3安全绝缘电阻5,6.3条6.$.2条耐电强度5.6.1条6.5.3条JB/T5063-91续表2序号检验项目技术要求检验方法出厂检验型式检验15连续运行5.7条6条16噪声5.8条7条电源适应能力5.9条6.8条18辐射敏感度5.10.1条6.9.1条磁场敏感度5.10.2条6.9.2条20环境气侯适应性5.11,1条6.10条21耐振性5.11.2条6.11条22耐运输性5.12条6.12条可靠性5,13条6,13条24耗电功率p条E:“(”为检验项目。9标志、包装、运输和贮存9.1标志9.1.1机器人产品上应装有标牌。标牌上应包括下述內容:a.产品名称;产品型号c.额定负载d.动力源参数及耗电功率;e,外形尺寸和重量;.生产编号;g,制造单位名称;h.出厂年、月9.1.2包装标志包装箱外表面上应按GB191规定做图示标志。9.2包装9.2.1机器人在包装前,必须将操作机活动臂部分牢靠固定。9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。9.2.3控制装置应单独包装。9.2.4包装材料应符合GB4768、GB4879、GB5048的规定。9.2.5若有其他特殊包装要求,应在产品标准中规定。9.2.6包装箱内应有下列文件a.特性数据表和产品合格证明书;b.使用说明书及安装图;c.随机备件、附件及其清单d.装箱清单及其他有关技术资料9.3运输运输、装卸时,应保持包装箱的竖立位置,并不得堆放9.4贮存长期存放机器人产品的仓库,其环境温度为0~40C,相对湿度不大于80%。其周围坏境应无腐蚀、易燃气体,无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产岳标准规定JB/T5063-91附录团形机械接口尺寸图(补充件A--A灿24),十创024H/ 0.01 AH均布6-d4-7H均布⊥ABprsAt6×45AA图A1圆形机械接口表A1圆形机械接口尺寸节圆直径d1ddtt5!45孔数第1系列第2系列h8H7H?31.516M44≥40.531.20M55405031.5M6663804010050M88810011630.1580M1010100≥8125M1212≥120.2250315160注:1)节圆直径d2优先选用第1系列2)孔深根据末端执行器连接装置的材料确定附加说明:本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。182