JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件

中华人民共和国机械行业标准装配机器人通用技术条件1主题内容与适用范國本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等本标准适用于一般装配机器人。2引用标准GB191包装储运图示标志GB4768防霉包装技术要求GB4879防锈包装GB4943数据处理设备的安全GB5048防潮包装GB6833电子测量仪器的电磁兼容性试验规范GB11291工业机器人安全规范GB/T12645工业机器人性能测试方法ZBJ50002机床数字控制系统通用技术条件ZBJ28001工业机器人验收规则3产品分类3.1按坐标型式分:直角坐标型装配机器人;b.圆柱坐标型装配机器人;c.球坐标型装配机器人;d.关节型装配机器人。3.2按负载能力分:a.轻型装配机器人≤1kg;b.小型装配机器人>1~10kg;c.中型装配机器人>10~30kg;d.大型装配机器人>30kg3.3按位姿准确度分a.精密装配机器人≤0.1mm;b.普通装配机器人>0.1mm3.4按作业环境分一般环境装配机器人;b.特殊环境装配机器人。中华人民共和国机械电子工业部1991-06-11批准1992-07-01实施183JB/T5064-914性能装配机器人(以下简称机器人)的性能指标,应在产品标准中规定,包括下列各项a.坐标型式;b.轴数;c.额定负载;d.各轴运动范围;e.工作空间f.最大单轴速度;g.最大合成速度;h.位姿准确度及重复性;i.位姿稳定时间及位姿超调量;j.位姿特性漂移;最小定位时间;1.静态柔顺性;m.循环时间;n.程序存储容量;0基本动作控制方式;p.编程方式;q.插补方式r.检测功能;s.输入输出接口;t.动力源参数及耗电功率;u外形尺寸及重量5技术要求5.1一般要求5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造5.1.2制遺机器人所用材料及外购元器件、部件,入厂时需经检验部门复检,并应符合有关标准规定。5.1.3当机器人配有夹持器时,其性能应符合产品标准规定5.2外观和结构5.21机器人结构应布局合理,操作方便,造型美观,便于维修5.2.2机器人成套设备中,所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向524机器人表面,不得有裂缝明显的凹痕和变形;漆膜及镀层应均匀,无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷;金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.3功能5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置,功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳,正常5.3.3各种操作方式中,指令与动作应协调一致5.4安全5.4.1基本要求机器人的安全应符合GB11291的规定。JB/T5064-954.2接地机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点,应在其附近注理显接地符号“↓”接地点与机器人中因绝緣损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1Q5.4.3绝缘电阻机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ5.4.4耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间,应能承受交流(50Hz)电压有效值150V摔lmin的耐电强度试验,无山穿、闪络及飞弧现象5.5噪声机器人在空载运行时所产生的噪声,应不大于80dB(A)。5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下,连续运行120h。L作应正常。5.7艺操作按自动装配工艺要求,对机器人进行示教编程和工艺操作,工作应正常5.8电源适应能力当供电电网电压波动,在额定电压的+10%、-15%频率为50Hz±1Hz时,机器人作应正常5.9电磁兼容性5.9.1辐射敏感度机器人在受到射频干扰时,工作应正常。具体数值由产品标准规定5.9.2磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时,作应止常。磁场强度由产品标准规定5.10环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时,应能保持止常。其他项目由产品标准规定表环境条件存、运输条件环境温度0~40C10~30C--40~55(相对湿度≤90%(40C)≤80%(40C)≤93%(40()大气压力86~106kPa注:特殊环境机器人,其环境条件由产品标准规定。5.11耐振性机器人的操作机控制装置在受到频率为5~55Hz,振幅为0.15mm的振动时,主作应常。5.12耐运输性机器人按要求包装和运输后,应保持正常5.13可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量,其体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于2000h。MTTR不大F30min5.14成套性5.14.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用中选的卖器等配套装置185JB/T5064—915.14.2机器人出厂时,应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具5.14.3机器人出厂时,应提供特性数据表技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书6试验方法6.1试验条件见ZBJ28001第5.1条6.2外观和结构按ZB128001第5,2条进行检查,应符合要求6.3功能检查见ZBJ28001第5.3条。其余要求按产品标准的规定检查。6.4性能测试64.1各轴位移量测量见ZBJ28001第5.4.1条。6.4.2工作空间测量见ZBJ28001第5.4.2条6.4.3最大单轴速度测量见GB/T12645第8.1条。6.4.4最大合成速度测量见GB/T12645第8.2条6.4.5位姿准确度及重复性测量见GB/T12645第9.1条6.4.6位姿稳定时间及位姿超调量测量见GB/T12645第9.4条6.4.7位姿准确度漂移测量见GB/T12645第95条6.48最小定位时间测量见GB/T12645第11.1条。6.4.9静态柔顺性测量见GB/T12645第11.2条。6.4.10循环时间在额定负载和最大速度条件下,机器人按下图所示轨迹从A点运动到D点,并从D点返回到A点(按ABCD一CBA)进行循环运行。用仪表计时,测取连续10次循环动作所需时间,求平均值。重复3次,其结果应符合产品标准。(其中L、H的具体尺寸由产品标准规定。)JB/T5064-916.5安全试验6.5.1接地电阻测量见GB4943第2.2.5条6.5.2绝缘电阻测t见ZBJ50002第3.4条。6.5.3耐电强度试验见ZBJ50002第3.5条。6.6噪声测试见ZBJ28001第5.7条。6.7连续运行试验见ZBJ28001第5.6条。6.8工艺操作试验在正常工艺条件下,按自动装配要求对机器人进行示教编程,并启动机器人进行自动运行,工作应正常69电源适应能力试验见ZBJ28001第58条6.10电磁敏感度试验6.10.1辐射敏感度试验按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中,工作应正常。6.10.2磁场敏感度试验按GB6833.2规定的试验设备和方法进行。试验过程中,工作应正常。6.11环境气候适应性试验见ZBJ28001第5.10条。6.12振动试验见ZBJ28001第5,11条6.13运输试验见ZBJ28001第5.12条。6.14可靠性试验由产品标准规定。7检验规则见ZBJ28001第3章8检验项目见表2。JB/T5064-91表2检验项日技术要求检验方法厂检验型式检验外观和结构6.2条功能5.3条6.3条123456789各轴运动范围ld条6.4.1条工作空间最大单轴速度4条6.4.3条性|最大合成速度位姿准确度及重复性h条6.4.5条位姿稳定时间及位姿超调量6.4.6条能位姿特性漂移4条6.4.7条最小定位时间6.4.8条静态柔顺性4条6.4.9条循环时间6.4,10条接地电阻5.4.2条6.5.1条安缘电阻543条6.5.2条15耐电强度5.4.4条6.5.3条5.5条6.6条17连续运行56条6.7条QQ00008工艺操作5.7条6.8条19电源适应能力58条6.9条辐射敏感度59.1条6.10.1条场敏感度59.2条6.10.2条环境气候适应性10条2346,11条耐振性5.11条6.12条耐运输性5,12条6.13条可靠性5.13条6.14条耗电功率4t条注;“○”为检验项目9标志、包装、运输和贮存9.1标志9.1.1机器人产品上应装有标牌。标牌上应包括下述内容a.产品名称;b.产品型号;c.动力源参数及耗电功率;d.外形尺寸和重量;e.生产编号;f.制造单位名称;JB/T5064-91g.出厂年、月9.1.2包装标志包装箱外表面上,应按GB191规定做图示标志9.2包装9.2.1机器人在包装前,必须将操作机活动臂部分牢靠固定9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定9.2.3控制装置应单独包装9.2.4包装材料应符合GB4768、GB4879、GB5048的规定。9.2.5若有其他特殊包装要求,应在产品标准中规定。9.2.6包装箱内应有下列文件a.特性数据表和产品合格证明书;b.使用说明书及安装图;c.随机备件、附件及其清单;d.装箱清单及其他有关技术资料9.3运输运输装卸时,应保持包装箱的竖立位置,并不得堆放。9.4贮存长期存放机器人产品的仓库其环境温度为0~40℃,相对湿度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体,无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定附加说明本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。189