JB/T 5065-1991 弧焊机器人 通用技术条件

中华人民共和国机械行业标准JB/T5065-91弧焊机器人通用技术亲件1主题内容与适用范围本标准规定了弧焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于一般气体保护焊的弧焊机器人2引用标准GB191包装储运图示标志GB4768防霉包装技术要求GB4879防锈包装GB4943数据处理设备的安全GB5048防潮包装GB6833电子测量仪器的电磁兼容性试验规范GB8118电弧焊机通用技术条件GB11291工业机器人安全规范GB/T12642工业机器人性能规范B/T12645工业机器人性能测试方法ZBJ50002机床数字控制系统通用技术条件ZBJ28001工业机器人验收规则ZBJ64003弧焊整流器zBJ64004MIG/MAG弧焊机zBJ64009TIG焊机技术条件3产品分类3.1按坐标型式分为a.直角坐标型弧焊机器人;b.圆柱坐标型弧焊机器人c.球坐标型弧焊机器人;d.关节型弧焊机器人。32按弧焊工艺分为a.熔化极弧焊机器人;b.非熔化极弧焊机器人。4性能4.1弧焊机器人(以下简称机器人)的性能指标,应在产品标准中规定,应包括下列各项a.坐标型式;中华人民共和国机械电子工业部1991-06-11批准01实施JB/T506591轴数c.额定负载;d.各轴运动范围;e.工作空间f.最大单轴速度;g工作速度范围(为直接进行焊接作业时所允许的最高最低速度区间);h.轨迹速度波动i.位姿重复性;j.轨迹重复性k.拐角偏差;l.程序存储容量;m.基本动作控制方式;n.输入输出接I1;0.编程方式;p.动力源参数及耗电功率;q,外形尺寸及重量。4.2与机器人配套的焊接设备,其主要技术性能和参数,应符合机器人焊接工艺的要求及GB8118,zBJ64003、ZBJ64004、ZBJ64009的规定5技术要求5.1般要求5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件,入厂时需经检验部门复检,并应符合有关标准规定。5.2外观和结构5.2.1机器人结构应布局合理,操作方便,造型美观便于维修。5.2.2机器人成套设备中,所有紧固部分应无松动;活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字符号标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向5.2.4机器人表面,不得有裂缝、明显的凹痕和变形;漆膜及镀层应均匀,无起泡、划伤、脱落和唐损等缺陷;金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.2.5焊具夹持器应设有防护机构。5.3功能5.31开关、按钮、显示、报警及联锁装置,功能应正常5.3.2操作机各轴运动应平稳、止常。5.3.3各种操作方式中,指令与动作应协调一致5.4安全5.4.1基本要求机器人的安全应符合GB11291的规定5.4.2接地机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点,应在其附近标注明显的接地符号“接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1g5.4.3绝缘电阻机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ。弧焊设备中绝缘电阻值JB/T5065-91应符合GB8118第5.9条的规定5.4.4耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间,应能承受交流(50Hz)电压有效值1500V持续lmin的耐电强度试验,无击穿、闪络及飞弧现象。5.5噪声机器人在空载运行时所产生的噪声,应不大于80dB(A)5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下,连续运行120h,工作应正常5.7工艺操作按弧焊工艺要求,对机器人进行示教编程和工艺操作,工作应正常5.8电源适应能力当供电电网电压波动,在额定电压的+10%、-15%频率为50Hz±1Hz时,机器人工作应正常。送丝机构的速度波动及焊接工作电压波动值,应在机器人焊接设备的标准中规定。5.9电磁兼容性5.9.1辐射敏感度机器人在受到射颗干扰时,工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.9.2磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时,作应正常。磁场强度由产品标准规定。5.10环境条件5.10.1环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时,应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表1环境条件工作条件贮存、运输条件环境温度0~40℃40~+55C相对湿度40%~90%≤93%(40℃)大气压力86~106kPa5.10.2耐振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为5~55Hz,振幅为0.15mm的振动时,工作应正常。5.11耐运输性机器人按要求包装和运输后,应保持正常。512可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量,具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于2000h。MTTR不大于30min5.13成套性5.13.1机器人应包括操作机、控制装置动力源装置、连接电缆等成套设备5.13.2机器人出厂时,应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具5.13.3机器人出厂时,应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书6试验方法6.1试验条件见ZBJ28001第5.1条。192JB/T5065-916.2外观和结构按ZBJ28001第5.2条进行检查,应符合要求。6.3功能检查见zBJ28001第5.3条6.4性能测试6.4.1各轴位移量测量见zBJ28001第5.4.1条。6.4.2工作空间测量见ZBJ28001第5.4.2条。6.4.3最大单轴速度测量见GB/T12645第8.1条。6.4.4工作速度范围测量见GB/T12645第8.2条的测试方法,按最小和最大工作速度值各测试10次,并以10次的平均值,求得其工作速度范围6.4.5轨迹速度波动测量对机器人进行示教编程,使机器人机械接口中心沿工作空间中位姿点P2~P自动运行,在额定负载及100%50%最大工作速度和最小工作速度下各运行10次测量其波动范围其波动值应符合产品标准的规定。(参见GB/T12642第6.5条)。6.4.6位姿重复性测量见GB/T12645第9.1条。6.4.7轨迹重复性测量见GB/T12645第10.1条。64.8拐角偏差测量见GB/T12645第10.2条6.5电气安全试验6.5.1接地电阻测量见GB4943第2.2.5条6.5.2绝缘电阻测量见ZBJ50002第3.4条6.5.3耐电强度试验见ZBJ50002第3.5条。6.6噪声测试见ZBJ28001第5.7条6.7连续运行试验见ZBJ28001第5.6条6.8工艺操作试验在正常工艺条件下,对焊缝为圆形和矩形的工件,按弧焊工艺要求,对机器人进行示教编程并启动机器人进行自动运行,工作应正常。6.9电源适应能力试验见ZBJ28001第5,8条。6.10电磁敏感度试验6.10.1辐射敏感度试验按GB6835规定的试验设备和方法进行。试验过程中,工作应正常。JB/T5065-916.10.2磁场敏感度试验按GB68332规定的试验设备和方法进行。试验过程中,工作应正常6.11环境气候适应性试验见ZBJ28001第5.10条。6.12振动试验见ZBJ28001第5.11条6.13运输试验见ZBJ28001第5.12条。6.14可靠性试验由产品标准规定7检验规则见ZBJ28001第3章项见表2。表2序号检验项日技术要求检验方法出厂检验外观和结构52条6.2条功能5.3条各轴运动范围4.1d条6.4.1条234567890工作空间4.1e条6.4.2条性最大单轴速度4.If条6.4.3条工作速度范围4.1g条6.4.4条轨迹速度波动4.1h条6.4.5条位姿重复性4.l条6.4.6条轨迹重复性1条6.4.7条拐角偏差4,lk条64.8条接地电阻5.4.2条6.5.1条安全绝缘电阻5.4.3条6.5.2条耐电强度5.4.4条6.5.3条5.5条6.6条连续运行5.6条6.7条Q000000016工艺操作5.7条6.8条17电源适应能力5.8条6.9条18辐射敏感度5.9.1条6.10.1条磁场敏感度9.2条环境气候适应性5.10.1条6.11条耐振性5.10.2条6.12条JB/T5065-91续表序检验项日技术要求检验方法出厂检验型式检验耐运输性5.11条6.13条可靠性5.12条6.14条耗电功率4.1p条注:“”为检验项目9标志、包装运输和贮存9.1标志9.1.1机器人产品上应装有标牌标牌上应包括下述内容a.产品名称b.产品型号;c.动力源参数及耗电功率外形尺寸和重量e.生产编号;f.制造单位名称;g,.出厂年、月9.1.2包装标志包装箱外表面上,应按GB191规定做图示标志。9.2包装9.2.1机器人在包装前,必须将操作机活动臂部分牢靠固定9.22操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定9.2.3控制装置应单独包装9.24包装材料应符合GB4768、GB4879GB5048的规定。9.2.5若有其他特殊包装要求应在产品标准中规定。9.2.6包装箱内应有下列文件:a.特性数据表和产品合格证明书;b.使用说明书及安装图;c.随机备件、附件及其清单;d.装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输运输、装卸时,应保持包装箱的竖立位置,并不得堆放9.4贮存长期存放机器人产品的仓库,其环境温度为0~40C,相对湿度不大于80%。其周围环境应无蚀、易燃气体,无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定附加说明:本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所、哈尔滨工业大学负责起草