工业机器人实操进阶手册 2019年版 黄风编著

工业机器人实操进阶手册 作者： 黄风 出版时间： 2019 内容简介 本书从实用的角度，根据实际操作的要求，介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容，读者可根据本书的内容顺序，一步一个台阶地学习前进，快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用，提供了详细的编程方法，这些应用是实际工作的总结，可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考，也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。 本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工程师、操作维护人员阅读，也适合高校教师和学生作为教材和参考书。 目录 第1章 认识工业机器人 1.1工业机器人/ 1 1.2工业机器人系统的构成/ 1 1.2.1工业机器人本体各部分的名称/ 1 1.2.2机器人本体内部结构/ 3 1.2.3典型机器人的外部尺寸及动作范围/ 9 1.2.4机器人用附件/ 11 1.3工业机器人技术规格/ 13 1.3.1垂直多功能机器人技术规格/ 13 1.3.2水平多功能机器人技术规格/ 14 1.4对工业机器人主要技术指标的解释/ 15 1.4.1机器人部分技术规格名词术语/ 15 1.4.2机器人的“动作自由度” / 15 1.4.3机器人动作的“ 最大速度” / 16 1.4.4机器人的“最大动作半径” / 16 1.4.5机器人的“可搬运重量” / 17 1.4.6机器人的“位置重复精度” / 17 1.5控制器技术规格/ 18 1.6控制器技术规格名词术语/ 19 第2章 工业机器人的安装和连接 2.1工业机器人各部分的名称及用途/ 20 2.2控制器各接口的说明/ 21 2.3机器人与控制器连接/ 22 2.4手持单元的连接/ 22 2.5机器人与外围设备连接/ 23 2.6急停及安全信号/ 23 2.7模式选择信号/ 25 2.8输入/输出信号的连接/ 26 2.8.1概述/ 26 2.8.2实用板卡配置/ 26 2.8.3板卡型2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格/ 27 2.8.4 板卡型2D-TZ 378（源型）的输入/输出电路技术规格/ 29 2.8.5硬件的插口与针脚定义/ 32 2.8.6输入/输出模块2A-RZ361/ 34 2.9实用机器人控制系统的构建/ 35 2.10机器人系统的接地/ 36 2.11电磁阀安装/ 37 2.12抓手输入电缆的安装/ 41 2.13抓手输出电缆的安装/ 43 2.14备份电池的更换/ 46 第3章 操作工业机器人运动起来 3.1手持单元及其各按键的作用/ 47 3.2如何使机器人动起来/ 49 3.3学习操作各种JOG模式/ 49 3.3.1关节型JOG/ 49 3.3.2直交型JOG/ 52 3.3.3TOOL型JOG/ 54 3.3.4三轴直交型JOG/ 55 3.3.5圆筒型JOG/ 58 3.3.6工件型JOG/ 59 第4章 认识机器人的坐标系 4.1基本坐标系/ 62 4.2世界坐标系/ 63 4.3机械IF坐标系/ 64 4.4TOOL坐标系/ 65 4.4.1定义及设置/ 65 4.4.2动作比较/ 67 4.5工件坐标系/ 69 第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号 5.1专用I/O信号/ 72 5.2输入/输出信号的分类/ 73 5.3专用输入/输出信号详解/ 73 5.3.1专用输入/输出信号一览表/ 73 5.3.2专用输入信号详解/ 77 5.3.3专用输出信号详解/ 89 5.4初步学习RT ToolBox2软件/ 104 第6章 学习简单的运动指令——编程进阶1 6.1“关节插补”指令/ 105 6.2“直线插补”指令/ 107 6.3“真圆插补”指令/ 108 6.4启动和停止信号/ 108 6.5实验/ 110 第7章 对机器人系统进行初步设置 7.1坐标系的选择/ 111 7.2原点的设置/ 111 7.2.1设置原点的方法种类/ 111 7.2.2原点数据输入方式的使用/ 111 7.3原点的重新设置/ 113 7.3.1校正棒方式/ 113 7.3.2ABS原点方式/ 117 7.3.3用户原点方式/ 119 7.3.4原点数据的记录/ 121 7.4机器人初始化的基本操作/ 121 7.5行程范围设置/ 122 第8章 编程指令的学习和使用——编程进阶2 8.1三维圆弧插补指令Mvr（Move R）/ 123 8.2“2点型圆弧插补”指令/ 124 8.3“3点型圆弧插补”指令/ 124 8.4MELFA-BASIC V程语言的学习/ 125 8.4.1MELFA-BASIC V的详细规定/ 125 8.4.2有特别定义的文字/ 127 8.4.3数据类型/ 127 第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算 9.1机器人的“控制点”/ 129 9.2如何表示一个“位置点”/ 130 9.3结构标志FL1/ 131 9.3.1垂直多关节型机器人/ 131 9.3.2水平运动型机器人/ 133 9.4结构标志FL2/ 133 9.5位置点的计算方法/ 134 9.5.1位置点乘法运算/ 134 9.5.2位置数据的“加法/减法” / 135 第10章 编程指令的学习和使用——编程进阶3 10.1码垛指令/ 136 10.2连续轨迹运行指令Cnt/ 139 第11章 机器人系统的特殊功能 11.1操作权/ 142 11.2其他功能/ 143 第12章 编程指令的学习和使用——编程进阶4 12.1无条件跳转指令/ 145 12.2判断-选择指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else）/ 145 12.3选择指令Select Case/ 148 12.4选择指令/ 149 12.5子程序指令/ 151 12.6子程序调用指令Call P/ 151 12.7FPrm (FPRM）/ 153 12.8子程序调用指令On …GoSub(On Go Subroutine）/ 153